Segédlet
Országok listája
HungaryKecskeméti FőiskolaGépipari és Automatizálási Műszaki Főiskolai KarGépészmérnökiMechatronikaiZáróvizsgaVizsgákSegédlet
2009.01.11 09:06:55
Az alábbi szöveg egy formázás és képek nélküli előnézete a dokumentumnak. A tökéletes megjelenítéshez jelentkezz be, majd töltsd le a dokumentumot.
Üdv ezt az anyagot azért töltöm fel mert ezzel akarok segíteni a felkészülésben.
Ez a szakdolgozatomból egy részlet, és nem a tétel kidolgozása!
Ha letöltöd és hasznát veszed kérlek tegyél fel te is valamit!!
2.1.Mitsubishi szervohajtás [3].
A szervo hajtásrendszere egy tápból, szervoerQsítQbQl, és a hozzá tartozó szervomotorból áll
A szervóerQsítQk a hozzájuk tartozó szervomotorokkal együtt nagypontosságú szervóhajtásokat alkotnak, melyek megfelelnek a modern automata szerszámgépek és megmunkáló központok precíziós hajtásaival szemben támasztott igen szigorú gazdaságossági, környezetvédelmi és mqszaki követelményeknek. A léptetQmotorral ellentétben saját útmérQ rendszerrel rendelkeznek, így a tévesztés esélye nagyon kicsi. A léptetQmotorok kiválóan használhatók pozícionálási célokra akkor ha ellátjuk útmérQ, tévesztés jelzQ, és kezelQ berendezésekkel.
kártya típusa : MRJ2S-20A
SEQ ábra \* ARABIC 3. ábra. Mitsubishi szervokártya
A szerszámgép mellékhajtások motorjait kétféle igénybevételnek megfelelQen kell kiválasztani: Forgácsolás üzemmódban a forgácsolóerQbQl és a szánsúrlódásból származó terhelQnyomaték a mértékadó,a gyakorlatban általánosan elfogadott szabály szerint ez nem lehet nagyobb mint a motor statikus tartónyomtéka . Gyorsmenet, ilyenkor csak szánsúrlódás és tömeggyorsítás lép fel, a terhelést a mozgatott tömeg, a kívánt maximális sebesség és a kívánt gyorsítás alapján számított terhelQnyomaték adja, függQleges szán esetén kiegészítve a mozgatott tömeg súlyából adódó többletteherrel. Az így számított nyomaték nem lehet nagyobb, mint a motor maximális nyomatéka . Esetemben fontosabb a gyorsmenethez szükséges nyomaték, de a motort választására nem volt lehetQségem hisz a hajtás adott volt. Ezért a sebességet kellett korlátoznom egy bizonyos határig, ez a határ az 1500Hz volt.
A hajtás paraméterei, elegendQek az általam használt feladatok kielégítésére
Teljesítménytartomány: 0,05-7 KW ~200-230 V, 50-50HzRS 232/485
Kommunikáció Szabad üzemmód kiválasztás, valós idejq autotuning
Beépítet pozícionálás vezérlés (MR-J2-CS100)
4 különbözQ motortípus választható:
HC-MFS: ultrakompakt, nagyon alacsony tehetetlenségi nyomatékkal 0,16-2,4 Nm
HC-KFS: alacsony tehetetlenségi nyomatékú sorozat 0,16-2,4 Nm
HC-SFS: közepes tehetetlenségi nyomatékú sorozat 2,39-33,4 Nm
HC-RFS: alacsony tehetetlenségi nyomatékú sorozat 3,18-15,9 Nm
A használt motor HCKFS23B, melynek grafikáját a ___ ábra mutatja.
Általános alkalmazási területei:
BeültetQ, szerelQ, kötözQ gépek,
Nyomtatott kártya lyukasztók,
ÁramkörtesztelQk,
Címke nyomtatók,
Kis méretq robotok,
SEQ ábra \* ARABIC 4. ábra. Szervomotor
A motor adatai:
- Bemenet 118 V 1,1 A
- Kimenet 200 W
- Tömege 1,6 kg
A PLS2 utasítás meghatározott számú impulzust visz ki a megadott portra, az ___ábrán látható a jelképi jelölése. Az impulzus kivitel a megadott indulási frekvencián kezdQdik, a megadott gyorsulással gyorsul fel a cél frekvenciára, a megadott lassulással lassul le, és körülbelül ugyanazon a frekvencián áll le, mint az indulási frekvencia. Csak a független pozicionálásra használható. PLS2 impulzus kivitel közben is végrehajtható a kimenQ impulzusok számának, a cél frekvenciának, a gyorsulási rátának és a lassulási rátának a megváltoztatásához, mint a11. ábra mutatja.
SEQ ábra \* ARABIC 10. ábra. PLS2
P: Port specifikáció
M: Kimeneti mód
S: Beállítások táblázatának elsQ szava
F: KezdQ frekvencia elsQ szava
SEQ ábra \* ARABIC 11. ábra. Impulzuskivitel folyamata
PLS2 a P-ben megadott porton , az M-ben megadott módon, az F-ben megadott kezdQ frekvenciával (1-es szakasz az ábrán) elindítja az impulzusok kivitelét. A frekvencia minden beavatkozási periódusba (4 ms) az S-ben megadott gyorsulási rátával nQ, amíg eléri az S-ben megadott cél frekvenciát (2-es szakasz az ábrán). Amikor elérte a cél frekvenciát, a gyorsulás megáll, és az impulzusok kivitele állandó sebességen folytatódik (3-as szakasz az ábrán). A lassulási pontot a kimenQ impulzusok számából és az S-ben beállított lassulási rátából számítja ki, és amikor eléri ezt a pontot, akkor a frekvencia minden egyes beavatkozási periódusban (4 ms) az S-ben megadott lassulási rátával csökken amíg eléri az S-ben megadott kezdQ frekvenciát, amely ponton az impulzusok kivitele leáll. (4-es szakasz az ábrán) Az impulzusok kivitele PLS2 minden egyes végrehatásakor megkezdQdik. Ezért rendszerint elegendQ az utasítás él figyelQ változatának, vagy egy olyan végrehajtási feltételnek a használata, amely csak egy letapogatás erejéig kapcsol be. Számomra ez a megoldás nem járható mivel az impulzusok kiküldése után, MOV utasítás használatával felülírom a paramétereket. Így ha kiküldök 1000 impulzust és a mozgás közben megváltoztatom 2000-re akkor nem áll meg 1000-nél hanem elmegy 2000-re ezért szükséges a tartós jel, hogy amikor megváltoztatom az értéket akkor egybQl írja felül az elQzQ parancsot. Az utasítást továbbá egy a programból kivett részlet elemzésével mutatom be.
SEQ ábra \* ARABIC 12. ábra. Programrészlet, PLS2 használata
Az ábrán látható módon egy-egy PLS2 utasítást használok, a két tengely vezérlésére. A programban megadtam a PLS2 utasítás elsQ paraméterében (P) melyik tengelyt vezérelje:
#0 A nullás kimenetre küldi az impulzusokat, a nullás kimenethez tartozó bemeneteken várja a helyzetérzékelQk és a nullpont érzékelQ jelét.
#1 Az egyQÑÒÓÖçîòóô
¤
²
´
D
F
ì
Æ È Ê Ì Î ì ë×ö©©ylblblblUNyFjhoK¦U
h#hoK¦h#hoK¦OJQJ^JhoK¦OJQJ^JhE¸hoK¦OJQJ^J
hLÞhoK¦hoK¦hoK¦5CJ aJ h(BhoK¦5CJ aJ h¢RdhoK¦5>*OJQJ^JhoK¦5>*OJQJ^Jh¿ i5>*OJQJ^J'h°|kh -Ã5>*B*OJQJ^Jphÿ'h°|kh>&v5>*B*OJQJ^Jphÿ'h°|kh¿ i5>*B*OJQJ^JphÿQÑÒóô¤
È Ê Ì vxPêhêD&ôôôôôôôååôôÙÑÌåôôôôô·$
&
Fdh¤d ¤d[$\$a$gdoK¦gdoK¦ $a$gdoK¦
$$dha$gdoK¦$dh7$8$H$a$gdoK¦
$dha$gdoK¦ömý0246vx24HLÜø NPèêøú<>R ÜèêBZ PRTVX"üôüôëôüä×Í×Í×Í×Í×Í×üÆ¿ü¿ü¿ü¿ü¿ü¿ü¿·¬¤¬¤¬¤¬¤¬¤¬¤ü¬üôüôëôüjP@hoK¦U hoK¦OJQJ hLÞhoK¦OJQJhäH3hoK¦>*
hLÞhoK¦
hC ÌhoK¦hoK¦OJQJ^JhC1µhoK¦OJQJ^J
hã`ohoK¦hoK¦mHnHujhoK¦UhoK¦9&¢"d¦â(PRV®°Ðü>êêêÞÓÅÅÅÅů£ÓÓÓÓÓ $a$gdoK¦
$$dha$gdoK¦$hdh¤d ¤d[$\$^ha$gdoK¦ $
&
Fdha$gdoK¦
$dha$gdoK¦
$$dha$gdoK¦$
&
Fdh¤d ¤d[$\$a$gdoK¦>@Bº!¼!À!
"6"V"¦"æ"è"ì"b#d#ê.î.p/r/ôåååÔÌôôôôå½Ìåå±Ì© $a$gdoK¦
$$dha$gdoK¦$dh7$8$H$a$gdoK¦ $a$gdoK¦$$dh7$8$H$a$gdoK¦$dh7$8$H$a$gdoK¦
$dha$gdoK¦"$*V´¶R-T-è-ê-ú-@ B L ® ° Æ È `!b!!¼!¾!À!Â!ê!ì!ð!ò!è"ê"ì"î"####l###ä#æ#$$~$¾$
%%J%L%¨%ª%D&F&Ø&Ú&è&î&' 'v'®'((¨(ª(
) )4)6)®)°)Þ)æ)ïëäëäëäëäëäëäëäëäëäëäëÜëÔëÔËÔëÃëÔëÔËÔë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë¼ë
hÇ?vhoK¦jbhoK¦UhoK¦mHnHujhoK¦Uj-YhoK¦U
hÖ^fhoK¦hoK¦ hÖ^fhoK¦CJ OJQJ^JaJ Jæ)* *.*0*l*n*****¶*¸*0+2++ê.ì.î.ð./// /p/r/2D&E(E*E,ETEVEZE\E2J6J8JFJMMÊMÌMÎMÐMæMèMPNNNºN¼NùõùõùõùõùõùõùõùõíõåõåÜåõÕÑÏÑÇÑ¿Ñ¿¶¿Ñ®©¢Ñ¿Ñ¿¶¿ÑÑ
hë:CJ aJ hë:CJ OJQJ^JaJ
hAñhë:
hP»hë: hë:>*hP»hë:>*hë:mHnHujhë:UjL¯hë:UUhë:
h
¤hoK¦hoK¦mHnHujhoK¦UjhoK¦UhoK¦
hÇ?vhoK¦4r/Ê0Ì0ì1PDRD&E*E¬EÜEMPNrNNNôôáááÒƾôôµ¦¦¦$dh$Ifa$gd§× $$a$gdë: $a$gdë:
$$dha$gdë:$dh7$8$H$a$gdë:$~údh^`~úa$gdë:
$dha$gdë: es kimenetet szabályozza, ill. olvassa.
A második paraméter (M) tartalma határozza meg az impulzus kivitel paramétereit az __ábrán látható módon.
SEQ ábra \* ARABIC 13. ábra. Második paraméterszó felépítése
Általam megadott érték:
#101 Ami azt jelenti hogy abszolút módon pozícionálok, tehát egy felvett nullponti értékhez képest megadott pozícióra tudom mozgatni az egységet. A nullpont felvételét az ORG utasítással hajtom végre, továbbiakban még kitérek a nullpont felvételre. Az impulzus kiviteli módszer Impulzus+Irány a felhasznált eszközökkel megvalósítható volt, ezért már a bekötésnél eldöntöttem, és így készítettem el a bekötést. Az irányt meghatározta a nullpontérzékelQ helyzete oly módon, miként csak CW irányban volt megfelelQ a pálya hossza, mert a nullpont érzékelQ az a0 helyzetérzékelQ közelében helyezkedett el. A harmadik, negyedik paraméter (S)(F) valójában a PLC memória címe a D területrQl, mivel a szükséges paraméterek mennyiségük miatt nem férnek el az utasítás kijelzQjén. A másik ok, hogy a paramétereket folyamatosan különbözQ értékek alapján változtatom az éppen kitqzött feladat alapján. A egyes kimenetet a D500-as, D510-es memóriaterülettel kezdQdQ szavakkal vezérlem a következQ módon:
SEQ Táblázat \* ARABIC 1. Táblázat. PLS2 utasítás paraméterszava egyes impulzus kimenet
Szavak sorszáma: Jelentése D500 Gyorsulási ráta ax D501 Lassulási ráta ax D502 Alsó szó célfrekvencia vx D503 FelsQ szó célfrekvencia vx D504 Alsó szó kimeneti impulzusok száma x D505 FelsQ szó kimeneti impulzusok száma x D510 Alsó szó kezdQ frekvencia #0 D511 FelsQ szó kezdQ frekvencia #0
4.1.Nullpont felvétel
A nullpont felvétel létrehozása az ORG utasítás programba való beiktatásával történt. Az utasítás alaphelyzet keresést vagy alaphelyzethez való visszatérési mqveletet hajt végre a P-ben megadott portra, a C-ben megadott módszeralkalmazásával. Ezt az utasítást csak a CJ1M-CPU21/22/23 CPU -k támogatják. A paraméterezéshez használható ablakot az REF _Ref216597041 \h 40. ábra mutatja.
SEQ ábra \* ARABIC 39. ábra. ORG
Keresés:
Az impulzusok kivitele a megadott módszerrel történik, amely ténylegesen meghajtja a motort, és rögzíti az eredetet az alaphelyzet közelségi bemenet és az alaphelyzet bemeneti jelek alapján.
Visszatérés:
A pozicionáló rendszer visszatér az elQre rögzített alaphelyzethez.
Nullpont keresés beállítása:
SEQ ábra \* ARABIC 40. ábra. Nullpont felvétel paraméterezQ ablak
Keresési irány:
CW, CCW Beállítható hogy melyik irányban kezdje keresni a nullpontot.
-CW óramutató járásával megegyezQ
-CCW óramutató járásával ellentétes
Érzékelés típusa három helyzetre állítható be mint a REF _Ref216596923 \h 41. ábra mutatja.
-Methd 0 A beállított irányban (CW) elindul és ha nem kap alaphelyzet bemeneti jelet akkor a helyzetérzékelQnél megáll
-Methd 1 A beállított irányban (CW) elindul és ha nem kap alaphelyzet bemeneti jelet akkor a helyzetérzékelQnél visszafordul és ellenkezQ irányban halad a helyzetérzékelQig majd ott megáll.
-Methd 2 A beállított irányban (CW) elindul és ha nem kap alaphelyzet bemeneti jelet akkor a helyzetérzékelQnél visszafordul és ellenkezQ irányba halad mindaddig még meg nem találja a nullpontot.
SEQ ábra \* ARABIC 41. ábra. Érzékelés típusának beállítása
Keresési mód
Mqködési mód
Nullpont érzékelQ:NO, NC
Nullpont elQjelzQ érzékelQ általam használt berendezésen nincs
További paraméterek:
Nem definiált nullpont
Véghelyzet érzékelQ használata
Véghelyzet érzékelQ típusa
Keresés, vissza sebesség
Sebesség görbe jellege
Keresési gyorssebesség
Közelítési sebesség
Keresési kompenzációs érték
Keresési gyorsítási ráta
Keresési lassítási ráta
Pozíció frissítési idQ
Az általam használt hajtás nem ad ki alaphelyzet közelségi jelet így csak a nullpont érzékelQ által adott jelek alapján tudom a nullpontfelvételt létrehozni. Az alaphelyzet bemeneti jel állapotát az 42. ábra mutatja.
SEQ ábra \* ARABIC 42. ábra. Nullpontfelvétel
A hajtást a beállítások segítségével úgy vezérlem, hogy elinduljon egyik megadott irányba ( CW, CCW ) és ha nem kap a PLC nullponti jelet akkor a helyzetérzékelQnél visszafordul, és tovább keresi. Ahogy a kocsi elhalad a nullpont érzékelQ elQtt, az érzékelQ jelet ad a PLC nek ami a kocsit túlviszi az érzékelQn (addig amíg meg nem szqnik a jel) és akkor megfordul és az ellenkezQ irányból felveszi a nullponti helyzetet.
SEQ ábra \* ARABIC 43. ábra. Nullpontfelvétel, elsQ eset
Második eset, mikor a kocsi a nullpontérzékelQ és a CCW helyzetérzékelQ között helyezkedik el, mint az 44. ábrán látható módon.
SEQ ábra \* ARABIC 44. ábra Nullpontfelvétel, második eset
SEQ ábra \* ARABIC 34. ábra. Mitsubishi szervovezérlés
A 34. ábrán látható a végleges összeállítás, az általam készített kapcsolás elemei is a Mitsubishi PLC táblájára kerültek.
Balról nézve az egységek:
Vészkapcsoló
Megszakítók: A táblán lévQ 230 V AC/24 V DC tápokat válassza le a hálózatról, az új bekötésnél a kijelzQ már független a megszakítóktól.
SzélsQhelyzet érzékelQk reléi,
Mitsubishi PLC Ethernet modulja
Mitsubishi FX1N kompakt PLC
Leválasztó relék (R1, R2) egyenként 4 kontaktussal, ebbQl 3 bontó az OMRON PLC leválasztására, 5 záró kontaktus pedig a Mitsubishi bekapcsolására, és ehhez kapcsolódó rövidzárak használtam fel.
Szervokártya bemeneti sorkapcsai
Szervokártya kimeneti sorkapcsai
Hasonló témájú dokumentumok
Egyelőre még egyetlen hasonló témájú file sincs feltöltve a rendszerbe
A mások által feltöltött dokumentumokat értékelheted. Ha úgy ítéled meg, hogy a vizsgára való felkészülés szempontjából hasznos volt egy dokumentum, akkor adj rá sokcsillagos értékelést.
Ha hibákat tartalmaz, vagy egyéb probléma van vele, akkor keveset.
A dokumentumok sorrendje az értékelések alapján adódik. Ami fentebb van a listában, azt hasznosabbnak ítélték társaid. Az új dokumentumok pedig (értékelések hiányában) szintén a lista tetején kezdenek.
Hozzászólások
Ha észrevételed van egy dokumentummal kapcsolatban (például hibát találtál benne), akkor a Hozzászólások részben jelezheted. Az olyan jellegű kérdéseket mint pl.: A 2. feladat 4. sorából milyen átalakítással jutottunk az 5. sorban szereplő képlethez? - szintén ide érdemes írni
Egy tipp az oldalhoz! - Add hozzá azokat a tantárgyakat a saját tárgyakhoz, melyeket aktuálisan hallgatsz a félév során. Így megkapod mások üzeneteit akik tantárggyal kapcsolatban írnak, illetve Te magad is írhatsz ezzel kapcsolatban. Írhatsz naptári bejegyzést, kitöltheted a tantárgyi adatlapját és egy tárgy lapján látod azokat a hallgatókat akik szintén felvették ebben a félévben a tárgyat.
Egy felsőoktatási közösségi oldal amely segít kapcsolatot tartani a hallgatók között, így segítséget nyújt a sikeres tanulmányokhoz...
