PID funkcióblokkok

Országok listájaHungaryKecskeméti FőiskolaGépipari és Automatizálási Műszaki Főiskolai KarGépészmérnökiMechatronikaiMechatronika II.PID funkcióblokkok

5. PID szabályozás funkció
5.1, Bevezetés:

A GM7 sorozatnak nincs különálló PID modulja, mint a GM3, GM4 sorozatnak, hanem bele van építve az

alapegységbe. A PID szabályozás egy olyan szabályozási mvelet,

amellyel a rendszert a beállított értéken (SV: Set Value) tartja. Összehasonlítja a beállított értéket egy érzékeli által mért értékkel, (PV: Present Value) és amikor

különbség van közöttük, a szabályzó kimenetén egy jelet (MV: Manipulated Value) ad a mködtetinek, hogy

megszüntesse a különbséget. A PID szabályozás három mveletbil áll, amik az arányos (P), integráló (I),

differenciáló (D) mveletek. A GM7 PID szabályzójának a jellemzii a következik: a PID funkció bele van építve a CPU modulba. Ezért az egész PID szabályozás elvégezheti az F/B-vel (Funkció Blokkal) különálló PID modul nélkül. Elire/hátra mködtetés lehetséges P mvelet, PI mvelet, PID mvelet és be/ki mvelet könnyen kiválasztható. A kézi kimenet (használó által definiált kimenet)

használható. A jellemzi paraméter beállításával stabilan tudja tartani a rendszert a külsi zavaroktól függetlenül. A mvelet vizsgáló ideje (az az intervallum, amikor a PID szabályzó az adatokat kapja az érzékelitil)

változtatható, hogy optimalizálható legyen a rendszer jellemziihez.

1. ábra PID szabályzó blokkvázlata

5.2, Részletes mszaki leírás

5.2.1)

Szabályozás mvelete

A) Arányos mvelet (P) (a) P olyan szabályozási mvelet, amely eléri, hogy az SV és PV különbségével arányos lesz a beavatkozó jel (MV). (b) A beavatkozó jel értéke a következi: MV=Kp*[b*SV-PV] Kp: arányossági állandó (erisítés) b: referencia érték SV: beállított érték PV: pillanatnyi érték

(c) Amikor eltérés történik, akkor a beavatkozó jel a P mvelettil ilyen lesz: (2. Ábra)

2. ábra

(d) Ha Kp túl nagy, a PV gyorsan eléri az SV-t, de ez kiválthat egy rossz hatást, a lengést. (ld. 2.2.ábra) (e) Ha Kp túl kicsi lengés nem lesz, de viszont PV lassan éri el SV-t, és megjelenik egy állandó hiba. (ld. 2.3. ábra) (f) A beavatkozó jel (MV) változhat 0-4000-ig. A használó definiálhatja a maximális értékét az MV-nek (MV_MAX) és a minimális értékét (MV_MIN) 0 és 4000 között. (g) Ha egy állandó hiba maradt miután a rendszer stabilizálódott, a PV elérheti az SV-t egy bizonyos érték hozzáadásával. Ezt az értéket hívják eli (bias) értéknek, és a használó definiálhatja az értékét.

2.2. ábra Amikor Kp értéke nagy

2.3. ábra Amikor Kp értéke kicsi

B) Integrál mvelet (I) (a) Az integrál mvelettel a beavatkozó jel (MV)

folyamatosan ni, vagy csökken addig, amíg a PV és SV közötti eltérés megsznik. Amikor az eltérés nagyon kicsi, az arányossági mvelet nem tud

létrehozni megfeleli beavatkozó jelet, és egy állandó hiba marad PV és SV között. Az integrál mvelet meg tudja szüntetni ezt az állandó hibát akkor is, ha az eltérés nagyon kicsi. Az eltérés bekövetkeztétil számítva azt az idi

periódust, mire az I mvelet MV-je megegyezik a P mveletével, integrálási idinek nevezzük, jele: Ti. (b) Az integrál mveletet, amikor az állandó eltérés következett be, a 2.4-es ábra mutatja.

2 .4 . áb r a I nte gr ál m v el et á ll a nd ó e ltér é ss el

(c)

Az I mvelet kifejezése a következi:
MV = Kp Edt Ti

Ahogy a kifejezés mutatja, az integrál mvelet lehet erisebb vagy gyengébb az integrálási idi

beállításától függien. Ha hosszabb az integrálási idi (2.5. ábra), kisebb az MV változási sebessége, és ezért több idi szükséges, amíg a PV eléri az SV-t. Amint a 2.6. ábra mutatja, amikor rövid integrálási idi adott, a PV rövid idi alatt megközelíti az SV-t, mert az MV karakterisztikája meredekebb lesz. De ha az integrálási idi túl rövid, akkor lengés történik, ezért megfeleli P és I értékek kellenek. (d) Integrál mveletet lehet használni a P mvelettel (PI), vagy a P és D mveletekkel kombinálva (PID).

2 .5 . áb r a A r e nd s zer v ál asz a ho ss z ú i n te gr álá s i i d i r e

2 .6 . áb r a A r e nd s zer v ál asz a r ö vid i n te gr á lá si id i r e

C) Deriválási mvelet (D) (a) Amikor eltérés történik, az SV módosítása, vagy a külsi zavarok következtében a D mvelet megfékezi az eltérés változását olyan MV eliállításával, amely arányos a változási sebességgel, hogy megsznjön az eltérés. D mvelet gyors választ ad a beavatkozó mvelethez, és van egy hatása, hogy gyorsan csökkentse az eltérést egy nagy szabályozó mvelettel (abba az

irányba amerre az eltérés megsznik) az elsi idiben, amikor eltérés történik. D mvelet meg tudja akadályozni, hogy a külsi körülmények következtében nagy változás történjen a szabályozott rendszerben. (b) Az eltérés bekövetkeztétil számítva azt az idi

periódust, mire a D mvelet MV-je megegyezik a P mveletével, deriválási idinek nevezzük. Jele: Kd. (c) A D mvelet, amikor egy állandó eltérés történik, a 2.7-es ábrán látható.

2 .7 . áb r a Der i vá ló m v e let ál la nd ó el tér é s né l

(d)

A D mvelet kifejezése a következi:
MV = Kp * Td dE dt

(e)

A deriváló mveletet csak a P és I mveletekkel együtt használható (PID).

D) PID mvelet (a) PID mvelet szabályozza a szabályozott objektumot az eliállított mennyiség változtatásával, a P+D+I mvelettel. (b) A PID mveletet, amikor eltérés van, a 2.8. ábra mutatja.

2 .8 . áb r a P I D m v e le t á l la nd ó e lt ér é s né l

E) (a)

Elire/hátra mvelet A PID szabályozásnak két fajta mvelete van, elire és hátra mvelet. Az elire mvelettel a PV eléri az SV-t egy pozitív MV kivezérlésével, amikor PV kisebb, mint az SV.

(b)

A diagram, ami az elire/hátra mveletet mutatja az MV, SV, PV használatával. ( 2.9. ábra.)

(c)

A 2.10. ábra az elire illetve hátra mveletnél mutat példát a folyamatszabályozásra.

2 .9 . áb r a

2 .1 0 . áb r a eli r e/ há tr a m ve le t P V -j e

F)

Referencia érték Általánosan visszacsatolt szabályozott rendszerben, ahogy a 2.11. ábra mutatja, az eltérés értéke az SV és PV különbsége. P, I, és D mveletek végrehajtása az eltérés értékén alapul. Azonban a P,I,D mveletek mindegyike különbözi eltérési értéket használ a különbözi szabályozó mveletek karakterisztikájától függien. A PID szabályozó kifejezése a következi:
t 1 dEd Mv = K Ep + Ei ( s)ds + Td Ti 0 dt

MV: Beavatkozó érték K: Arányos erisítés Ti: Integrálási idi Td: Deriválási idi Ep: Eltérés értéke az arányos mvelethez Ei: Eltérés értéke az integráló mvelethez Ed: Eltérés értéke a deriváló mvelethez A P, I, D mveletek eltérés értékeit a következi képletek írják le: Ep=b*SV-PV Ei=SV-PV Ed=-PV Az elsi képletben szerepli b-t hívják referencia értéknek. Ez változatos lehet a zavarás mértékétil függien.

2 .1 1 . áb r a E g ys zer v i ss zac sa to l t r e nd sz er d i a gr a m mj a

A következi ábra (2.12. ábra) mutatja a PV variációit néhány különbözi referencia értéktil (b) függien. Ahogy az ábra mutatja, a kis referencia érték lassúvá teszi a rendszer válaszát. Általában a szabályozott rendszernél szükséges, hogy alkalmazható legyen a külsi belsi változásokhoz.

Különösen az SV hirtelen változásával kell stabil átmeneti választ mutatnia, hogy robusztus legyen a zavarokhoz és/vagy méretes zajokhoz képest.

2 .1 2 . áb r a P I sz ab á l yo zá s k ülö nb ö zi b é r té k n él

G) Integrál windup Minden szabályozott eszköz korlátozottan mködtetheti. A motornak sebesség korlátja van, a szelep sem állítható a maximális érték fölé. Amikor a szabályozott rendszernek valamilyen széles PV tartománya van, az MV fölé mehet a beavatkozó maximális kimeni értékének. Ebben az idiben a beavatkozó tartja a maximális kimenetet, mialatt a maximális kimeneti értéke fölött van a beavatkozó jel. Ez rövidítheti a mködteti élettartamát. Az I szabályozó mvelet használatánál az eltérési tag folyamatosan integrálva van. Ez az I szabályozó mvelet kimenetét nagyon naggyá teszi, különösen, ha a rendszer válasz karakterisztikája lassú. Ezt a helyzetet, amikor a mködteti kimenete telített, hívják windup-nak. Ez hosszú idibe telik, míg a mködteti visszatér a normál állapotba, miután windup történt. A 2.13. ábra mutatja a PI szabályozott rendszer MV és PVjét, amikor windup történik. Ahogy a 2.13. ábra mutatja, a mködteti telített a kezdeti nagy eltérés miatt. Az

integráló tag addig növel, amíg a PV eléri az SV-t (eltérés=0), és utána kezd csökkenni, amíg PV nagyobb,

mint SV (eltérés<0). Azonban az MV telített állapotban tartja, amíg az integráló tag elég kicsi nem lesz a windup megszüntetéséhez. Mint a windup eredménye, a mködteti kimenetén pozitív érték lesz egy darabig, miután a PV elérte az SV-t, és a rendszer nagy túllendülést mutat. A nagy kezdeti eltérés, zavarok, vagy a készülék hibás mködése okozhatja a mködteti windup-ját.

2 .1 3 . áb r a

Többféle módszer van a windup elkerülésére. A két legismertebb rendszert mködteti diagrammját módszer, a hogy egy másik és visszacsatolt használjuk a a

adunk

mködtetihöz, A 2.14. ábra

modellt. az

mutatja

blokk a

anti-windup

szabályzó

rendszernek

mködteti modell használatával. Ahogy az ábra mutatja, az anti-windup rendszer

visszacsatol sokszoros erisítést (1/Tt) és az Es-t az integráló tag bemenetére. Az Es a mködteti kimenete (U) és a PID szabályozó kimeni jele (MV) közötti különbség. A visszacsatoló erisítés az Tt-je követi tag idiállandó, és

fordítottan

arányos

integráló

visszaállítási

sebességével. Kisebb Tt gyorsabban megszünteti a windupot. A 2.15. ábra mutat néhány Tt értéket és PV-t a PI szabályozó rendszerben.

2 .1 4 .áb r a An t i - wi n d up s zab ál yo zó r e nd sz er

2 .1 5 .áb r a P V kar a k ter i s zti k a k ülö nb ö zi T t ér té k ek n él

5.2.2)

A PID szabályozás megvalósítása a PLC-n.

Ebben

a

fejezetben

azt

ismertetem,

hogyan

lehet

meghatározni a P, I, D tagok digitális formuláját. Végül a PID szabályozó pszeudokódja lesz látható.

A) P szabályozó A P szabályozó digitális formulája a következi:
P(n) = K [b × SV (n) - PV (n)]

n: mintavételezési szám K: arányos erisítési állandó b: referencia érték SV: beállított érték PV: pillanatnyi érték

B) I szabályozás Az I szabályzó formulája a következi:
K I (t ) = e( s )ds Ti 0
t

I(t): integráló tag K: arányos erisítési állandó Ti: integrálási idi e(s): eltérés értéke e=(SV-PV)
dI K = e dt Ti

A digitalizált formula a következi:
I (n + 1) = I (n) + Kh e( n ) Ti

h: mintavételezési periódus

C) D szabályozás A deriváló tag formulája:
dy Td d × D + D = - KTd N dt dt

N: nagyfrekvenciás zaj gyengítési hányadosa y: a szabályozott cél (PV) A digitális formula a következi:
D ( n) = 2Td - hN 2 KTdN D(n - 1) - [ y(n) - y (n - 1)] 2Td + hN 2Td + hN

D) A PID szabályzó pszeudo kódja A PID szabályzó pszeudo kódja a következi: 1. Lépés: a PID mveletben használt konstansok

meghatározása. Bi: integrálási erisítés:
Bi = K × h Ti

Deriválási erisítés:
Ad = Bd = 2Td - hN 2Td + hN 2 KNTd 2hNTd

Anti-windup erisítés:
A0 = h Tt

-

2. Lépés: SV és PV értékek olvasása PV=adin(ch1)

-

3. Lépés: arányos tag kiszámítása P=K*(b*SV-PV)

-

4. Lépés: deriváló tag frissítése (kezdeti érték D=0) D=As*D-Bd*(PV-PV_old)

-

5. Lépés: kiszámítani MV-t (kezdeti érték I=0) MV=P+I+D

-

6. Lépés: mködtetit ellenirizni, telített-e, vagy nem U=sat(MV, U_low, U_high)

-

7. Lépés: kivezérelni MV értékét a D/A modulra 8. Lépés: integráló tag frissítése I=I+bi*(SV-PV)+A0*(U-MV)

-

9. Lépés: PV régi értékét frissíteni PV_old=PV

5.2.3)

Funkció blokk

A GM7 PID operációjához a következi 2 funkció blokk tartozik a GMWIN programban. (3.3. vagy késibbi verzió)
No. 1 2 Név Leírás PID7CAL Végrehajtja a PID mveletet PID7AT Végrehajtja az automatikus beállítást

Megjegyzés: 1. GM7 PID funkció nem támogatja a tömb típust

5.2.3.1 A PID mvelet funkció blokkja A) Funkció blokk leírása

Funkció Blokk Bemenet

Leírás
EN: PID7CAL F/B engedélyezi jele MAN: Kézi mködtetés mód (0: automatikus, 1:kézi) D/R : Mködés irányának kiválasztása (0: elire, 1:hátra) SV(*1): Bemeni érték megadása Bemeni jel tartomány: 0-4000 PV(*1): Pillanatnyi érték bemenete BIAS (*2): Pozitív visszacsatolás, vagy állandó hiba értékének bemenete a zavarójel kompenzálásához Bemeni jel tartomány: 0-4000 EN_P(*3) :Arányos szabályozás engedélyezi jele ( 0: nem engedélyez, 1: engedélyez ) EN_I(*3): Integrál szabályozás engedélyezi jele ( 0: nem engedélyez, 1: engedélyez ) EN_D(*3):Deriváló szabályozás engedélyezi jele ( 0: nem engedélyez, 1: engedélyez ) P_GAIN(*4): az arányos erisítési állandó Tartomány: 0.01-100 I_TIME(*5): Integrálási idi Tartomány: 0-2000 D_TIME(*5) : A deriválási idi Tartomány: 0-2000 MV_MAX: MV maximális értéke Tartomány: 0-4000 MV_MIN: MV minimális értéke Tartomány: 0-4000 MVMAN: Kézi mködtetés mód bemeni adata Tartomány: 0-4000 S_TIME: A mvelet leolvasási ideje Tartomány: 0.1-10 REF(*7): A referencia érték Tartomány: 0.1-1 TT(*8): Követi idiállandó Tartomány: 0.01-10 N(*9): Nagyfrekveniás jel gyengítési hányadosa Tartomány: 1-10

Kimenet
DONE: PID mvelet befejezijele MV: A mvelet kimeni értéke Tartomány: 0-4000 STAT: Hiba kód kimenete Q_MAX: Mutatja, ha MV korlátozva van a max. értékével Q_MIN: Mutatja, ha MV korlátozva van a min. értékével

(*1) A GM7 PID mködésének SV (beállított érték) és PV (pillanatnyi érték) érékének a tartománya 0-4000. A GM7 sorozat (12 bites) A/D és D/A moduljának elméleti

felbontásával és az offset értékévvel lett meghatározva ez a tartomány. (*2) A BIAS adatot az offset kompenzálására használják

az arányos szabályozásnál. (*3) A GM7-ben csak az alábbi 4 mködési mód

lehetséges. Más mvelet, mint a PD vagy I nem lehetséges.

No. 1 2 3 4

EN_P 1 1 1 0

EN_I 0 1 1 0

EN_D 0 0 1 0

Mvelet P PI PID On/Off

(*4) A GM7 csak az egész számokat tudja kezelni. Ezért a PID mködés pontosságának növelése miatt, a PID7CAL funkció blokk úgy van tervezve, hogy a bemenet 100-szoros lépték. Például, ha a tervezett P_GAIN 98, a P_GAIN aktuális bemeni adatának 9800-nak kell lenni. Ha a tervezett 10.99, akkor a bemeni adat 1099. (*5) I_TIME és D_TIME 10-szeres lépték. Például, ha a bemenet 18894, akkor a tervezett 1889.4. A bemeni jel tartománya 0-20000 közötti. (*6) S_TIME az adatolvasás (mintavételezés) periódusa,

és szintén 10-szeres lépték. Általában szinkronizálni kell a külsi indító bemenettel (EN bemenet a funkció

blokkban), hogy megfelelien végrehajtsa a PID mveletet. A mintavételezési idi tartománya 0.1-10 másodperc, és az aktuális bemeni jel tartomány 0-100. (*7) A REF hasznos paraméter lehet a szabályozó rendszer típusától függien, különösen sebesség, nyomás, vagy

áramlást szabályozó rendszernél. A REF bemenet 10-szeres lépték, az aktuális tartomány 0-10. (*8) TT (követi idiállandó) paramétert az anti-windup

mvelethez használják. A TT tartománya 0.01-10, és a bemenete 100-szoros lépték, 0-1000-ig. (*9) Az N (nagyfrekvenciás zaj gyengítési hányadosa)

paramétert a deriváló szabályozás mködéshez használják. Ha sok nagyfrekvenciás zaj van a szabályozó rendszerben, akkor nagyobbra kell választani N értékét. Egyébként 1nek lehet hagyni. Az N tartománya 0-10, és ennyi a bemeni érték is.

B) A

A PID7CAL F/B hibakódjai következi táblázat a PID7CAL funkció blokk

hibakódjait és leírásait mutatja.
Hiba kód (STAT) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Leírása Hibaelhárítás

Normál mködés SV kívül van a tartományon MVMAN kívül van a tartományon P_GAIN kívül van a tartományon I_TIME kívül van a tartományon D_TIME kívül van a tartományon S_TIME kívül van a tartományon REF kívül van a tartományon TT kívül van a tartományon N kívül van a tartományon EN_I és/vagy EN_D 1-re van állítva, mikor EN_P 0-ra

0-4000 közé kell változtatni SV-t 0-4000 közé kell változtatni MVMAN-t 0-10000 közé kell változtatni P_GAIN-t 0-20000 közé kell változtatni I_TIME-t 0-20000 közé kell változtatni D_TIME-t 0-100 közé kell változtatni S_TIME-t 0-10 közé kell változtatni REF-t 0-1000 közé kell változtatni TT-t 0-1000 közé kell változtatni N-t Csak P,PI, és PID szabályozás lehet. EN_P, EN_I, EN_D beállítását kell változtatni

5.2.3.2) Automatikus beállítás funkció blokk (auto-tuning) A) Funkció blokk leírása
Funkció Blokk
Bemenet
EN: Funkció blokk engedélyezi bemenete SV(*1): Beállított érték (cél érték) bemenete Tartomány: 0-4000 PV(*1): Pillanatnyi érték bemenete Tartomány: 0-4000 S_TIME(*2): Scan idi bemenet RIPPLE(*3): Hullámformát választani az auto tuning mködéshez. Általában válassz 1-et

Leírás

Kimenet
DONE: Bekapcsol, ha az auto-tuning mködés befejezidött END: Bekapcsol, ha az F/B mködés befejezidött hiba nélkül, és tartja az értékét a következi F/B végrehajtásáig STAT: Hiba kódot mutatja MV: Az érvényes hurok MV-je, amelyet az auto tuning mvelet végrehajtott Tartomány: 0-4000 P: Az auto-tuning mvelet által meghatározott arányos erisítési állandó Tartomány: 0.01-100 I: Az auto-tuning mvelet által meghatározott integrálási idiállandó D: Az auto-tuning mvelet által meghatározott deriválási idiállandó

(*1) A GM7 PID mködésének SV (beállított érték) és PV (pillanatnyi érték) érékének a tartománya 0-4000. A GM7 sorozat (12 bites) A/D és D/A moduljának elméleti

felbontásával és az offset értékévvel lett meghatározva ez a tartomány. Az SV vagy PV beállításánál figyelni kell a szabályozott objektum analóg értékének átalakítására

(himérséklet, sebesség, stb.) digitális értékké, ami az A/D átalakító modul kimenete. Például, feltételezzük, hogy a PID szabályozó himérséklet szabályozására van használva Pt100-al (mködési célérték. Az tartomány 0-250°C), digitális és 100°C az a

egyenérték

kimenete

A/D

modulnak 1600 (feszültség tartománya 1-5V), ha az A/D modul kimenete 0-nál (1V) 0°C és 4000-nél (5V) 250°C. Ezért SV bemenetének 1600-nak kell lennie, és nem 2-nek. *2) S_TIME az adatolvasás (mintavételezés) periódusa, és 10-szeres lépték a még precízebb mködésért. Általában szinkronizálni kell a külsi indító bemenettel (EN bemenet a funkció blokkban), hogy megfelelien végrehajtsa a PID mveletet. A mintavételezési idi tartománya 0.1-10

másodperc, és az aktuális bemeni jel tartomány 0-100. *3) A GM7 a frekvencia válasz eljárásra alapozva

végrehajtja az auto-tuning mveletet. A PID paraméterek megszerezhetik a be/ki mvelettel a PV váltakozás 1 ciklusa alatt. A RIPPLE paraméter mutatja, hogy a CPU modul melyik ciklusban fogja végrehajtani az auto-tuning mveletet. Ha 0 van választva, a CPU a PV váltakozás elsi ciklusa alatt fogja megkapni a PID paramétereket. Ha 1 van választva, akkor a második ciklust fogja használni (3.1. ábrán részletesen). Más RIPPLE paraméter nem lehetséges. Általános esetben válasszunk 1-et az auto-tuning mvelet végrehajtásához. A be/ki mvelet a PV érték 80%-ánál fog történni.

3 .1 .áb r a A RI P P LE p ar a mé ter

B) Auto-tuning funkció blokk (PID7AT) hiba kódjai A következi táblázat mutatja a PID7AT hiba kódjait és leírásait.
Hiba kód Leírás STAT 0 Normál mködés 1 SV a tartományon kívül van 2 PV a tartományon kívül van 3 S_TIME a tartományon kívül van 32 RIPPLE a tartományon kívül van Hibajavítás

0-4000 közé kell változtatni SV-t Az A/D modul hibája okozhatja. 0-100 közé kell változtatni S_TIME-t 0, vagy 1-re kell változtatni az értékét

5.2.3.3) Program példa A) Rendszer konfigurációja

(1)

Kezdeti beállítások

B) PID mvelet paraméterei (a) (b) (c) (d) Automatikus/kézi mködtetés beállítása: Automata Elire/hátra mködés: Elire SV beállítás: 1600 (100°C) BIAS beállítás: 0 (ha csak P szab. van használva a bemenet megfeleli értéke más) (e) EN_P, EN_I, EN_D beállítása: EN_P=1, EN_I=1, EN_D=1 (PID szabályozás) (f) (g) (h) REF, TT, N beállítása: REF=10, TT=5, N=1 MV_MAX=4000, MV_MIN=0, MVMAN=2000 S_TIME=100 (mintavételezési idi 10 másodperc)

C) Auto-tuning paraméterek (a) (b) PV beállítása: 1600 (100°C) S_TIME=100

D) A/D modul beállítása (a) (b) (c) Csatorna beállítása: használja a 0-s csatornát Kimeni adat típusa: -48-4047 Bemeni feldolgozás: mintavételezés

E) D/A modul beállítása Csatorna beállítása: 0-s csatorna használata

(2)

Program értelmezése

A) Csak PID mvelet használata (A/T funkció nélkül) (a) Átalakítani a mért himérsékletet (0-250°C) érvényes jellé (4-20 mA), és ezt az A/D modul 0-s bemenetére kötni. Ekkor az A/D modul átalakítja az analóg jelet digitális értékké (0-4000). (b) PID7CAL funkció blokk ki fogja számolni az MV-t (MV: 0-4000) a PID paraméterek beállítása és PV alapján. Ezután a kiszámolt MV-t kivezérli a D/A modul 0-s csatornájára. (c) A D/A modul átalakítja az MV-t (0-4000) analóg jellé (4-20mA) és kivezérli a beavatkozóra (energia átalakító). C) PID mvelet használata A/T funkcióval (a) Átalakítani a mért himérsékletet (0-250°C) áram jellé (4-20mA), és ezt a jelet bekötni az A/D modul 0-s csatornájára. Ekkor az A/D modul átalakítja az analóg jelet digitális értékké (0-4000). (b) A/T funkció blokk kiszámolja MV értékét (0-4000) az SV és PV értéke alapján. Egyidejleg az A/T kiszámolja P, I, és D paramétereket. (c) Az A/T modul END kimenetén 1 lesz, amikor az A/T mvelet befejezidött. Ekkor a PID modul el fogja

kezdeni a mveletet az A/T által kiszámolt PID paraméterekkel. (d) D/A modul átalakítja MV értékét (0-4000) analóg jellé, és kivezérli a mködtetihöz (energia átalakító).

Megjegyzés: G7F-ADHA modul fel van szerelve 2 csatornával az A/D átváltáshoz, és 1 csatornával a D/A átváltáshoz.

(3)

Program

A) Csak PID funkció használatát feltételezve.

B) PID és Auto-tuning funkció kombinációját feltételezve Ez a program egy példa az auto-tuning végrehajtásával kiszámolt P, I, D értékekkel végrehajtott PID mveletre. Az auto-tuning SV 80%-ával lett végrehajtva, PID eljárás az SV 80%-ából lett végrehajtva.



Hasonló témájú dokumentumok

Hozzászólások

1. előadás 7. gyakorlat 9. ady alapozás algebra áramlás bioinformatika biotechnológia biztonságpolitika cad rajz csoport dolgozat elektro elte eu agrárpolitikája eu logisztika fizkém fmea földalatti tartály függvény gépelemek gyak gyep növényzet informatika innováció karinthy kémia kéregedzés keringés konjunktúrakutatás környgazd középkori európa kulturális antropológia lengéstan lézer marketing2 marx miskolc művészet neveléslélektan polgári jog rézsűállékonyság setting prices statisztika szervezes tengely tqm trendszámítás white